2019

伺服电机的惯量

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伺服电机的惯量不同，电机的转速不同，输出扭矩也不相同。电机的惯星越高，转速越快，输出扭矩变小。低惯星就是电机做的比较扁长，主轴惯量小，当电机做频率高的反复运动时，惯星小，发热就小。所以低惯量的电机适合高频率的往复运动使用，但是一般力矩相对要小些。高惯星的伺服电机就比较粗大，力矩大，适合大力矩的但不很快往复运动的场合。因为高速运动到停止，驱动器要产生很大的反向驱动电压来停止这个大惯量，发热就很大了。

伺服电机

惯量就是刚体绕轴转动的惯性的度星，转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量。它与刚体的质量、质星相对于转轴的分布有关。(刚体是指理想状态下的不会有任何变化的物体) ，选择的时候遇到电机惯量，也是伺服电机的一项重要指标。它指的是伺服电机转子本身的惯量，对于电机的加减速来说相当重要。如果不能很好的匹配惯星，电机的动作会很不平稳。

一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，高速往复性好，适合于一些轻负载，高速定位的场合如一些直线高速定位机构。中、大惯星的电机适用大负载、平稳要求比较高的场合，如一些圆周运动机构和一些机床行业。

伺服驱动器

伺服电机驱动器对伺服电机的响应控制，一般值为负载惯星与电机转子惯量之比为一，不能超过五倍。通过机械传动装置的设计，可以使负载。惯量与电机转子惯之比接近一或较小。当负载惯星确实很大，机械设计不可能使负载惯量与电机转子惯量之比小于五倍时，则可使用电机转子惯量较大的电机，即所谓的大惯星电机。使用大惯星的电机，要达到一定的响应，驱动器的容量应要大一些。

合适的惯量比主要取决于运动曲线有多么“激进”以及机械传动有多”硬”，不同的动态特性预期和传动刚性的差异，决定了特定运控系统所“适合”的惯量比。一些速度较慢或者基本保持恒速运行的应用，如分度转台等，对惯量比要求并不苛刻，基本不要求个位数的惯星比，如果采用较好的刚性机械传动(如直接驱动电机) ，惯星比达到几百甚至上千有时也是可以接受的。但对于那些高动态、高精度应用，比如：印刷的套准同步、三角机器人的高速抓取等，即使采用极佳的刚性传动，也不敢使用较大的惯量比(有时10都已经很大了) ；而如果传动刚性不足，那么可能1:1的惯星比都大了。

伺服电机驱动器